隨著自動化設備對控制的高精度、高響應性需求的不斷增加，自動化控制技術不斷提高，精確的高速定位控制得到廣泛應用，plc這一工業控制產品也從早期的邏輯控制領域不斷擴展到運動控制領域，實現了以往plc無法完成的運動控制功能。
在運動控制中大多數采用大家熟悉的數控系統或者是計算機運動板卡來完成，雖然作為專門的產品能夠實現復雜的運動軌跡控制，但同時要完成一些邏輯動作的控制就不如plc靈活方便。臺達dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補多功能可編程控制器，結合了plc邏輯動作控制和數控系統運動控制的各自優點，在功能上滿足雙軸插補的高速定位需求。
臺達運動控制型plc硬件結構
dvp20pm是臺達運動控制型plc。dvp20pm通過前后兩個擴展口既可作為plc主機執行也可作為eh2型主機的擴展模塊使用，具有x0-x7、y0-y7數字量輸入輸出各八點，并配置了手搖輪、零點信號、原點信號、極限信號、啟動、停止等各種信號接口滿足應用需求。
dvp20pm主機包含64k超大程序容量內存（flash），可支持100段運動程序，脈沖輸出最高可達500khz，并具備電子原點返回模式，支持plc順序語言及定位語言（g碼與m碼），下面先由硬件部分簡單介紹20pm 組成。
電源
dvp20pm電源規格參見附表。
i/o點規格
參見圖1，dvp20pm提供的數字量輸入輸出點規格與臺達通用plc規格基本相同，輸入點支持sink（漏極）和source（源極）兩種方式，輸出點也有繼電器輸出和晶體管輸出可選。
需要提到的是其在運動控制中的特殊輸入輸出點，簡述如下：
start0、start1：啟動輸入；
stop0、stop1：停止輸入；
lsp0/lsn0、lsp1/lsn1：右極限輸入/左極限輸入；#p#分頁標題#e#
a0+、a0-、a1+、a1-：手搖輪a相脈波輸入+，-（差動信號輸入）；
b0+、b0-、b1+、b1-：手搖輪b相脈波輸入+，-（差動信號輸入）；
pg0+、pg0-、pg1+、pg1-：零點訊號輸入+，- （差動信號輸入）；
dog0、dog1：原點回歸的近點信號輸入或多段運動的啟動信號；
clr0+、clr0-、clr1+、clr1-：清除信號（servo驅動器內部偏差計數器清除信號）；
fp0+、fp0-、fp1+、fp1-：脈沖輸出端口；
rp0+、rp0-、rp1+、rp1-：脈沖輸出端口。
（注：0表示第一軸，1表示第二軸，如start0表示啟動第一軸，start1表示啟動第二軸，其他信號依次類推）
從端子分布可以看到，除了常用的極限和啟動停止信號外，配置了過零脈沖pg和手搖輪功能輸入端，手搖輪是機床應用中常用而必備功能，而利用過零信號在精確控制場合往往會用到，當然更不用說定位控制中都會用到的dog原點信號。
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