1 引言
Profibus是一種國際化、開放式、不依賴于生產商的現場總線標準，廣泛應用于工業自動化領域。Profibus根據應用特點分為Profibus-DP、Profibus-FMS、Profibus-PA三個兼容版本。其中Profibus-DP是一種高速（數據傳輸速率9.6kbit/s-12Mbit/s）經濟的設備級網絡，主要用于現場控制器與分散I/O之間的通信，可滿足交直流調速系統快速響應的時間要求。由于其高可靠性、高性能、實時性好及其獨特的設計，已被幾乎所有的生產廠商和用戶所接受。
BWS伺服電機具有結構緊湊、控制容易、運行平穩、相應快等優異特性，已越來越成為現代工業自動化運動控制的重要力量。特別是在自動化程度比較高、需精確控制速度、位置、力矩等應用場合，如紡織機械、印刷機械、造紙機械，數控機床、工業機器人等重要行業得到了普遍的應用。雖然PROFIBUS-DP不像SERCOS、MACRO、Fire Wire是專門為運動控制而開發的，但在實際控制中由于PROFIBUS-DP的廣泛存在，所以運用PROFIBUS總線對伺服的控制具有很重要的現實意義。
2 PROFIBUS-DP總線技術
2.1 PROFIBUS-DP簡介
PROFIBUS以ISO7498為基礎，以開放式系統互聯網絡OSI（open system interconnection）作為參考模型，定義了物理傳輸特性、總線存取協議和應用功能。其傳輸速率為 9.6kbps-12Mbps，最大傳輸距離在12Mbps時為100m，在1.5Mbps時為400m，可用中繼器延長至10km。最多可掛接127個站點。PROFIBUS-DP是一種高速和便宜的通訊連接，使用了第1層、第2層（即物理層和數據鏈路層）和用戶接口層，第3層至第7層未加以描述，這種流體型結構確保了數據傳輸的快速和有效。它是專門為自動控制系統和設備分散的I/O之間進行的通訊而設計的。使用PROFIBUS-DP模塊可取代24V或4～20mA的串聯式信號傳輸，減少投資成本。直接數據鏈路映像（DDLM）提供的用戶接口，使得對數據鏈路層的存取變的簡單方便，傳輸可使用RS-485傳輸技術或光纖媒體。
標準現場總線PROFIBUS-DP的硬件由主設備、從設備、網絡網路等三部分組成。其中主設備用以控制總線上的數據傳輸，且在沒有提供外部請求時發送信息和被授權可訪問總線。從設備是相對于主設備而言較為簡單的外部設備，且未被授權訪問總線;網絡網路如傳輸介質和網絡鏈接器，前者用屏蔽雙絞電纜構成電氣網絡，用塑料或玻璃纖維光纜構成的光纖網絡，或是基于兩種媒介之間由OLM轉換的混合網絡;后者如RS-485總線連接器、RS-485總線終端、RS-485中繼器、光鏈路模塊OLM等。
2.2 PROFIBUS-DP通信協議及特點
PROFIBUS-DP物理層與ISO/OSI參考模型的第一層相同，采用EIA—RS485協議，根據數據傳輸速率的不同，可選用雙絞線和光纖兩種傳輸媒體。
圖1 RS485總線段結構圖
圖1中兩根數據線通常被稱為A線和B線，分別對應RXD/TXD-N和RXD/TXD-P信號。
PROFIBUS-DP數據鏈路層協媒體訪問控制（MAL）部分采用受控訪問的令牌總線（Token Bus）和主從方式。其中令牌總線與局域網IEEE8024協議一致，令牌在總線上的各主站間傳遞，持有令牌的主站獲得總線控制權，該主站依照關系表與從站或其他主站進行通信。主從方式的數據鏈路協議與局域網標準不同，它符合HDLC中的非平衡正常響應模式（NRM）。該模式的工作特點是：總線上一個主站控制著多個從站，主站與每一個從站建立一條邏輯鏈路;主站發出命令（Command），從站給出響應（Respond）;從站可以連續發送多個幀，直到無信息發送、達到發送數量或被主站停止為止。數據鏈路中幀的傳輸過程分為三個階段：數據鏈路建立、幀傳輸和數據鏈路釋放。
圖2中F為幀標志字段（8位）。A為從站地址字段。控制字段C表示幀類型、編號、命令和控制信息，它將HDLC幀分為三種類型：信息幀（1）、監控幀（S）和無編號幀（U）。其中信息幀用于應用數據（Useful Data）的傳輸并捎帶應答;監控幀用于監視鏈路上的正常操作，對鏈路狀態做出各種響應（如認可幀、請求重傳或暫停等）;無編號幀（不含信息字段）用于傳輸各種元編號命令和響應，例如建立鏈路工作模式，釋放鏈路及報告特殊情況等。信息字段由PKW+PZD的應用數據構成，PKW用于讀寫參數值，如寫入控制字或讀出狀態字等，一般為4B長，而PZD用于存放控制器的具體控制值，設置站點或狀態字的參數，一般為2～10B長。例如，PKW=P554.1代表向變頻器的主驅動模塊寫入一個16位的控制字，控制字的每一位都代表一種不同的控制含義;PZD的第二個字節為0#～7#電機的起停控制位。FCS是幀校驗字段，它對整個幀的內容進行循環冗余碼（CRC）校驗，該HDLC幀最長可達24B。
圖2 正常響應模式主站與從站間傳輸幀的格式
3 伺服電機接入PROFIBUS-DP網絡
廣州博瑋伺服科技有限公司的BWS-NBBR/BBF型伺服控制系統由于其控制器提供了專門的PROFIBUS-DP總線接口模塊，可以像其他的PROFIBUS-DP一樣，用普通的雙絞線作為通信介質，很方便的連接到基于PROFIBUS-DP總線的工業控制系統上，如圖3所示。
上位機由西門子的S7-300PLC組成，型號為6ES7315-2AG10-0AB0，它有一個專門的PROFIBUS-DP接口，一個MPI通信接口，可接入64個從站。PROFIBUS-DP總線負責對整個系統的中的所有伺服控制器進行管理，包括速度、力矩、位置等參數的命令傳送與設置等。作為一個窗口，由組態軟件ProTool編織的人機界面可方便的對整個控制系統進行監視和參數的修改。
BWS-BBR/BBF的伺服控制器與伺服電機之間采用旋轉編碼器或光電編碼器建立反饋，形成高精度的伺服控制系統，伺服電機實時的將其運行狀態與信息上傳給伺服控制器。作為PROFIBUS-DP總線上的節點，伺服控制器可以與PLC主機進行通信，通過總線接受上位機的各種操作、控制和參數設定命令等。#p#分頁標題#e#
圖3 伺服電機接入PROFIBUS-DP網絡系統結構示意圖
4 軟件結構設計
通過PROFIBUS-DP總線進行通信與控制的伺服系統，主要解決的是上位主機的軟件設計問題，以下是PLC程序的主要設計框圖
圖4 PLC程序設計框圖
PLC程序由STEP 7 進行編程。程序主要由幾大部分組成：OB100、OB1和FB40組成
OB100是暖啟動組織塊，系統啟動就調用OB100，它包括功能FC35即INIT_FIELDBUS，主要作用是初始化已經打開的背景數據快，為伺服控制器設置輸入/輸出總線地址。
OB1是主程序組織塊，包括功能FC32、功能塊FB40、功能FC37和背景數據塊DB40。FC32即CYCL_UPDATE，它的功能是定期的讀和更新來自總線上的背景數據塊的數據。功能塊FB40是控制伺服控制器的主要程序塊，它將完成伺服控制器的初始化和位置控制，主要包括功能FC40和功能FC41。FC40即INIT_SERVO，它主要完成多個軸的初始化即多個伺服控制器的初始化。FC41即POS_SEQ_SERVO，它是整個伺服控制的核心部分，一些控制命令如速度命令、位置命令、力矩命令、原點復歸命令以及從總線上讀取伺服控制器的反饋值等都是由它完成的。FC37即FAULT_RESET，它是復位模塊，清除總線的錯誤信息并產生一個復位命令使伺服控制器重新復位。DB40是功能塊FB40的背景數據快。
FC30是FC40的子塊，完成從PLC到伺服控制器的命令傳送，檢查命令是否被正確執行并且對錯誤進行處理。FC31是FC41的子塊，它對FC41的完成情況加以診斷并報告總線。FC33和FC34也是功能塊FB40的附屬部分，FC33對當前伺服控制器的狀態進行檢查，如果空閑向總線發送命令表示下一個命令可以發送。FC34處理多個伺服控制器的同步和異步錯誤信息并產生錯誤報告。
5 結束語
BWS-BBR/BBF型伺服控制器PROFIBUS-DP接口的引入，提高了工業自動化運動控制的水平，使伺服電機在工業控制網絡中的通信與控制更為方便、靈活和可靠，實際情況已證明這種控制方式效果好。
PROFIBUS-DP總線和BWS伺服控制系統在工業控制中應用非常廣泛，這為帶PROFIBUS-DP總線接口的伺服控制器提供了廣闊的應用前景。
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