這幾天，自動駕駛領域最火的話題莫過于特斯拉的“全自動駕駛計算機”。
北京時間4月23日凌晨，在加州帕洛阿爾托舉行的特斯拉自主投資者日(Autonomy Investor Day)上，馬斯克終于亮出了自家的自動駕駛“核武器”——特斯拉“全自動駕駛計算機”(full self-driving computer，以下稱 FSD 計算機)，即之前所說的 Autopilot 硬件 3.0。
在這之前，馬斯克多次在公共場合為自家的全自動駕駛造勢，大肆賣力宣傳特斯拉即將實現全自動駕駛。為了吸引公眾的注意，還在Twitter上提前預告全自動駕駛將大幅漲價，吊足了吃瓜群眾的胃口。
FSD 計算機于周一亮相后確實引發了不小的轟動，不僅因為它的表現令人驚艷，還因為馬斯克全力開懟幾乎整個自動駕駛行業都在使用的激光雷達。
馬斯克在自動投資日上毫不留情面的叫板制造或使用激光雷達的各大企業：傻瓜才用雷達。用現在的網絡流行語來說就是：在自動駕駛汽車上使用激光雷達的各位都是垃圾。
馬斯克之所以敢這么說想必是對自家的自動駕駛系統信心滿滿。那么FSD 計算機究竟有多厲害，我們一起來扒一扒。
特斯拉FSD 計算機甩英偉達自動駕駛芯片好幾條街?
FSD 計算機的投入使用意味著特斯拉首度使用了自研自動駕駛 AI 芯片，目前這款芯片正安裝進特斯拉生產線上的每一臺電動車中。根據特斯拉官網信息，“完全自動駕駛能力”選裝價格為 46300 元，但如果在交付后安裝，價格則會上漲到 6.5 萬元。
每臺FSD計算機都包含許多組件：8 個視覺攝像頭，12 個超聲波傳感器，雷達，以及這款定制設計的全自動駕駛雙冗余 FSD 計算機，其中最重要的是特斯拉定制的芯片。每個FSD包含兩個芯片，每個芯片都有兩個專門設計用來運行神經網絡的加速器。神經網絡是特斯拉汽車用來讀取道路信息的人工智能組件。
開發這款芯片的負責人正是特斯拉從蘋果挖來的芯片設計師Pete Bannon，他曾參與 iPhone 5 A5 芯片以及多款 iPhone 芯片開發。不難看出，在這次設計中，這位曾經與 Jim Keller 搭檔領導蘋果芯片研發部門的頂尖芯片架構師，也將蘋果軟硬深度結合的風格帶到了特斯拉，可以說非常 Apple 了。
從公布的一系列的參數來看，這款車載芯片無疑是相當強大的一款硬件：
特斯拉新芯片上的神經網絡加速器可以處理來自汽車 8 個不斷運行的攝像頭的每秒 2100 幀的輸入圖像。這相當于每秒 25 億像素。這款馬斯克口中「世界上最好的芯片」尺寸為 260 平方毫米，擁有 60 億晶體管，具有雙核神經網絡陣列，每秒可運行 36 萬億次操作，采用 14 納米工藝制造。與上一代 Autopilot 硬件(由英偉達硬件驅動)相比，特斯拉聲稱每秒幀數處理能力提高了 21 倍。
與特斯拉目前的硬件相比，它的性能顯著提升，最多可以每秒進行超過144萬億次運算(特斯拉說是英偉達 Drive Xavier 理論性能值每秒21萬億次運算的 7 倍)。該芯片的設計還減少了能耗，它的功耗為72瓦，其中15瓦為特斯拉的神經網絡供電。
業內人士都知道，要讓自動駕駛汽車成為現實，需要巨大的處理能力。就從處理能力來看，FSD計算機的性能非常令人驚艷，擁有巨大的領先優勢。
但馬斯克稱特斯拉自動駕駛芯片最牛，甩了英偉達好幾條街，這點英偉達并不服。
英偉達第一個跳出來反對：特斯拉在比較上耍了花招，具有欺騙性
英偉達汽車高級總監 Danny Shapiro在接受外媒的采訪時表示：特斯拉將自己的芯片與特斯拉的芯片進行比較“并不準確”。
首先特斯拉將其兩種芯片的處理能力與英偉達生產的一種芯片進行了比較。此外，只有一個Xavier處理器的系統是為輔助駕駛的自動駕駛儀而設計的，而不是完全自動駕駛。
即便如此，特斯拉還是低估了英偉達芯片的處理能力。被特斯拉拿來比較的英偉達芯片不是每秒21萬億次運算，而是每秒30萬億次運算。
最后，與特斯拉新芯片作比較的是英偉達于2016年推出的Xavier計算機，是較老的硬件。更公平的做法應該是與英偉達最新的自動駕駛Pegasus計算機進行比較，這款計算機的處理速度為每秒320 萬億次運算，運算速度是特斯拉新的FSD計算機的兩倍多，不過它的耗電量也相應增加。
因此，特斯拉將其自動駕駛計算機FSD描述為“比英偉達更強大”是錯誤的，具有欺騙性。
特斯拉嫌棄激光雷達，堅定地選擇計算機視覺
在講述自動駕駛軟件時，特斯拉人工智能高級主管 Andrej Karpathy 強調特物理數據無法代替，對于依賴虛擬仿真自動駕駛，特斯拉更相信現實物理數據。說人話就是，看圖比雷達更真實。
然后他就開始懟激光雷達方案，人類開車完全是視覺驅動，激光雷達是一種捷徑。它回避了自動駕駛最重要的視覺識別最基本的問題。給人一種進步的錯覺，沒有解決到本質問題。
特斯拉的車載芯片能夠處理來自視覺傳感器收集到的車道線、交通、行人等信息，將這些信號與已知的物體進行匹配再最終作出決策。
在發布會后環節中，馬斯克再次重申自己的態度，我們不用激光雷達，這就是態度，并發出豪言：「任何使用激光雷達的自動駕駛公司注定失敗」。馬斯克全力開懟激光雷達成為了本次發布會亮點之一。
什么是激光雷達?激光雷達的工作原理上和一般的超聲波雷達一樣，激光利用遇到障礙物后折返時間計算相對距離。激光光束可以準確測量視場中物體輪廓邊沿與設備間的相對距離，這些輪廓信息組成所謂的點云并繪制出 3D 環境地圖，精度可達到厘米級別，從而提高測量精度。
實質上，無論是使用激光雷達還是計算機視覺，目的都是為了讓自動駕駛汽車“看清”周圍的環境。但目前參與自動駕駛技術的企業基本都是采用激光雷達方案，如Google Waymo、百度、UBER、Cruise 等。
因此，馬斯克的這番言論隨即遭到了業內人士的集體討伐。
馭勢科技創始人兼CEO吳甘沙：如果他要表達的是主要靠激光雷達沒前途，我是認同的，畢竟攝像頭視覺能夠有更豐富的維度去理解這個世界;如果他的意思是完全不用激光雷達，那一定是有問題的，在相當長的一段時間內純視覺方案的魯棒性一定是不如視覺加激光融合方案的。兩三年以后，激光雷達的成本對于robotaxi不會是問題。
甚至還有大咖調侃：我也可以說，任何“不”使用激光雷達(主動式傳感器，其他如毫米波雷達)的自動駕駛公司注定失敗。
總的來說，特斯拉認為，攝像頭+數據+神經網絡，足以挑戰激光雷達。如此認定計算機視覺嫌棄激光雷達，這種選擇現階段這在業內也非常罕見，絕大多數業者還是采用激光雷達的方案或者激光雷達+計算機視覺。
目前最佳的無人駕駛的方案沒有定論，在某些特定場景下只用攝像頭也是可以實現的。但首先，自動駕駛的主流傳感器應該在各種條件下，保證感知的穩定和準確。這點激光雷達相較攝像頭有很大的優勢。所以未來較長一段時間，完全排斥激光雷達是不現實的，還是以多種復合技術提高安全性為佳。
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