目前我們常見的車載激光雷達，基本都是機械式，其明顯特征就是擁有機械部件可以旋轉，比如百度自動駕駛汽車上的Velodyne 64線激光雷達。它的優(yōu)勢以前的文章已經介紹過，我們就不在多說了，但由于機械式的設計也直接構成了當下激光雷達的幾項不足。首先，光路調試、裝配復雜，生產周期漫長，導致成本居高不下。其次，機械旋轉部件在行車環(huán)境下的可靠性不高，難以符合車規(guī)的嚴苛要求。
因此，為了降低激光雷達的成本，也為了提高可靠性，滿足車規(guī)的要求，激光雷達的發(fā)展方向自然從機械式激光雷達轉向了固態(tài)激光雷達。
所謂的固態(tài)激光雷達，大家普遍的認識是不旋轉的就是固態(tài)激光雷達。通常分為三種，基于相控陣、Flash、MEMS三種方式實現(xiàn)的。
采用相控陣原理實現(xiàn)固態(tài)激光雷達，完全取消了機械結構，通過調節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差來改變激光的出射角度。光學相控陣一般都是通過電信號對其相位進行嚴格的控制實現(xiàn)光束指向掃描，因此也可以稱為電子掃描技術。但也易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，同時生產難度高。
采用3D Flash技術的固態(tài)激光雷達屬于非掃描式雷達，發(fā)射面陣光，是以2維或3維圖像為重點輸出內容的激光雷達。雖然穩(wěn)定性和成本不錯，但主要問題在于探測距離較近，在技術的可靠性方面還存在問題。
而基于MEMS的固態(tài)激光雷達，是通過微振鏡的方式改變單個發(fā)射器的發(fā)射角度進行掃描，由此形成一種面陣的掃描視野。目前基于MEMS方式的激光雷達，有很多的廠家在研發(fā)。MEMS相對于前兩者，技術上更容易實現(xiàn)，且價格也比較低廉。因此被主機廠商也一致看好。
固態(tài)激光雷達有很多優(yōu)勢，首先其結構簡單、尺寸小，由于不需要旋轉部件，可以大大壓縮雷達的結構和尺寸，提高使用壽命，并降低成本。其次，機械式激光雷達由于光學結構固定，適配不同車輛往往需要精密調節(jié)其位置和角度，固態(tài)激光雷達可以通過軟件進行調節(jié)，大大降低了標定的難度，加快掃描速度快與精度。
不過固態(tài)激光雷達也有它相應的缺點，固態(tài)意味著激光雷達不能進行360度旋轉，只能探測前方。因此要實現(xiàn)全方位掃描，需在不同方向布置多個固態(tài)激光雷達。另外，固態(tài)激光雷達依然無法解決極端氣候下，無法施展性能的弊端。如果與全天候工作的毫米波雷達相結合的話，必然可以大大提升自動駕駛汽車的探測性能。
Quanergy是一家專注于研發(fā)激光雷達的初創(chuàng)公司，在2016年發(fā)布了號稱全球首款的固態(tài)激光雷達傳S3，其成本在200美元。官方透露，如果量產每臺成本有望控制在100美元。S3采用了相控陣技術，不含任何旋轉活動部件，實現(xiàn)了小型化，并提高了可靠性。
在效果上，S3可以達到厘米級精度，30赫茲掃描頻率，0.1 °的角分辨率以及不同天氣條件下的高穩(wěn)定性。這些特性比起一般的激光雷達，更具競爭力。雖然只有八線，但是每秒鐘掃描接近0.5個百萬點，產生五十萬點的點云數(shù)據(jù)量，就是橫向掃描的時候，橫向的角度分辨率非常高。
速騰聚創(chuàng)是一家研發(fā)機器人感知產品的激光雷達公司，其固態(tài)激光雷達RS-LiDAR-M1 Pre曾在今年的CES展上正式對外公布，M1 Pre的探測距離超過 200米，水平測角與垂直測角為63 °*20°，刷新幀率為20fps，角分辨率為0.09 °*0.2 °。
據(jù)了解，這是目前全球范圍內已發(fā)布MEMS激光雷達中最小角分辨率的一款產品。最小角分辨率意味著激光雷達擁有洞察分毫的探測能力。
盡管目前車載激光雷達的主流仍然是機械式激光雷達，但從長遠而言，它終究難以滿足自動駕駛普及提出的大規(guī)模、低成本、車規(guī)級需求。因此，固態(tài)激光雷達順理成章地接過了這一棒，成為了車載激光雷達的下一個發(fā)展趨勢。可以預見的是，激光雷達固態(tài)化、小型化、低成本化是大勢所趨。
總結：傳統(tǒng)激光雷達產品短期內還難以擺脫高成本的制約，這樣一來價格優(yōu)勢更加明顯的固態(tài)激光雷達，無疑是各大廠商更好的選擇。未來激光雷達將朝著固態(tài)化、小型化、低成本化的趨勢發(fā)展，只有這樣低成本高精度的激光雷達，我們才能更早的普及自動駕駛汽車。
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