| 現(xiàn)在，卡機器人 KR 30 為新型的 7 系列汽車的多功能座椅及簡單座椅縫制靠背和座墊的皮套。 座套被人工放置在機器人艙內(nèi)的工件支架上。由一個光學儀器對座套的顏色進行掃描并將該信息傳送到工件支架的數(shù)據(jù)存儲器。如果該儀器到達機器人前的最后一個角，則 PLC 會將該數(shù)據(jù)傳遞到機器人控制系統(tǒng)、面線及底線更換裝置和折疊片。如機器人需要另一種顏色的線或者剩余的線長度不夠時，則必須對線進行更換。為更換面線線軸，機器人會將其裝有線軸的背部轉(zhuǎn)向面線更換工位。 該工位上的傳送裝置會取下不再需要的線軸并將新顏色的線軸交給機器人。然后，會將留在針眼里的線與新的線絞接起來。接著，KR 30 會自動將整條線拉過針眼。底線的更換由底線更換設備進行，該設備可以從 16 個線庫中取出所需要的線。KR 30 首先進行平面橫向縫合。為此，它會用折疊片將皮料支。然后，機器人先將橫縫縫口縫合起來、再完成整個橫向縫合，最后將末端也縫合起來。根據(jù)工件的不同，可能需要進行一或兩次橫向縫合。然后，支在工件支架中部的兩個側(cè)翼連同置于其上的皮料側(cè)部一起往上翻起。在這種情況下，機器人可以完成座套的三維縱向縫線，在此過程中也同樣將縫線的開端與結(jié)束部分縫合起來。最后，KR 30 剪斷線并將其牢牢固定在針頭上。 |
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