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摘要：本文主要介紹直角坐標(biāo)機器人和關(guān)節(jié)機器人的特性，以及兩種機器人的應(yīng)用對比。
關(guān)鍵字：直角坐標(biāo)機器人 關(guān)節(jié)機器人

前言：現(xiàn)今工業(yè)機器人主要分兩大類——直角坐標(biāo)機器人和關(guān)節(jié)機器人，這兩類機器人均適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運碼垛、焊接等工作。沈陽萊機機電多年從事機器人事業(yè)，本文是結(jié)合沈陽萊茵機電的經(jīng)驗及知識來主要介紹直角坐標(biāo)機器人和關(guān)節(jié)機器人的特性，以及兩種機器人的應(yīng)用對比。這些對比分析來自我們的經(jīng)驗及認(rèn)識，有其局限性，不充分，僅供朋友們參考。

一、直角坐標(biāo)機器人

1、概念：

基于空間XYZ直角坐標(biāo)系編程、有三軸及以上自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程反復(fù)應(yīng)用，適合不同任務(wù)的自動化設(shè)備。

它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。

2、特點：

1）任意組合成各種樣式，形成兩軸到六軸不同結(jié)構(gòu)形式。

2） 超大行程：單根最多長度是6米，但可以多根方便地級連成超大行程，例如50米長。

3）負載能力強：通常是到200公斤，但當(dāng)采用多根多滑塊結(jié)構(gòu)時其負載能力可增加到數(shù)噸。

4）高動態(tài)特性：輕負載時其最高運行速度每秒8米，加速度每秒5米。

5）高精度：重復(fù)定位精度可達到0.05mm～0.01mm。

6）擴展能力強：可以方便改變結(jié)構(gòu)或通過編程來適合新的應(yīng)用。

7）簡單經(jīng)濟：編程簡單類同數(shù)控銑床，易培訓(xùn)員工和維修，使其具有非常好的經(jīng)濟性。

8）壽命長：直角坐標(biāo)機器人的壽命一般是10年以上，維護好可達40年。

9) 應(yīng)用范圍廣：可以方便地裝配多種形式和尺寸的手爪，可以勝任許多常見的工作，如焊接、切割，搬運、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼和噴涂等任務(wù)。

圖1是一個典型的3D直角坐標(biāo)機器人，它由X軸,Y軸,Z軸及驅(qū)動電機組成。此外一個完整的機器人系統(tǒng)還需要控制系統(tǒng)和手抓

二、關(guān)節(jié)機器人

1、概念：

也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，有很高的靈活度，通常5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。

2、特點:

1) 有很高的自由度，靈活性， 從不同角度不同方位來工作。
2) 速度可達6米/秒，加速度10米/每秒；工作效率高，
3）經(jīng)常在網(wǎng)絡(luò)或電視里看到，較為世人所熟悉和接受。
4) 6軸機器人主要應(yīng)用于汽車點焊，弧焊，裝配（擰螺絲），檢測類這些輕巧類工作。
5）人們開發(fā)了4軸搬運碼垛類機器人。

三、特點及應(yīng)用分析對比

1、工作空間與承載能力：

1）直角坐標(biāo)型標(biāo)準(zhǔn)單根長度6m，拼裝后可達到100m；組合成龍門式機器人，其工作空間可以是非常的三維立體空間。單根承載10~200kg,特殊結(jié)構(gòu)可達2400 Kg。

2）關(guān)節(jié)型最大工作半徑3m，在有效半徑內(nèi)可以任何角度工作。關(guān)節(jié)機器人工作半徑所在的園周內(nèi)要做安全隔離，所以通常占用更大的空間。不適合大距離空間工作，或放置到直線運動單元上。承載能力有幾種規(guī)格5~20Kg可選，但最大1300Kg，這時及其昂貴。

說明：常見的關(guān)節(jié)型機器人的工作半徑越大、強度也要大，對于承載能力越強，但為保證其穩(wěn)定的機械結(jié)構(gòu)，造價會非常高。

直角坐標(biāo)型的龍門框架結(jié)構(gòu)，承載能力強，可無限擴展，穩(wěn)定可靠，造價相對低很多。

2、工作精度

1）直角坐標(biāo)型：由于結(jié)構(gòu)簡單，重復(fù)定位精度0.05mm，絲杠型可達0.01mm，甚至更高。

2）關(guān)節(jié)型：重復(fù)定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm。

說明：在通常情況下，兩種機器人均可滿足精度要求。其中絲杠型直角坐標(biāo)機器人更適合對精度要求更加苛刻的行業(yè)。

3、組合方式

1）直角坐標(biāo)型組合方式多樣，龍門式、懸臂式、壁掛式等，可根據(jù)不同的負載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶訂制所需求產(chǎn)品。同時，X、Y、Z三軸基礎(chǔ)上可以擴展旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成五自由度和六自由度機器人。

2）關(guān)節(jié)型可細分為6自由度機器人、Scara機器人、四連桿機器人，種類相對少，選擇性和靈活性較直角坐標(biāo)型小很多。

4、機械安裝及維護

1）直角坐標(biāo)型為模塊化產(chǎn)品，在工廠全部預(yù)連接運行，然后拆裝出廠。現(xiàn)場通過螺栓簡單拼裝，調(diào)水平即可電氣調(diào)試，用戶甚至可以自行完成機械安裝。龍門式框架為整個安裝空間，其工作空間也在框架范圍內(nèi)。

模塊化產(chǎn)品，用戶可以自行拆卸、更換或維護，所有機械零件均為通用品，維修維護費用低。

2）關(guān)節(jié)型集成化程度高，整體性好，但需要專業(yè)人員進行機械安裝。安裝空間較直角坐標(biāo)型小，但是其工作空間是其整個工作半徑，工作區(qū)域需要做防護處理，故設(shè)備總占地面積不小于直角坐標(biāo)型。

由于機械化程度高及控制非常復(fù)雜，維修和維護必須由廠家或供應(yīng)商的專業(yè)人員完成（國外進口品牌的維護費用在300元/小時左右），用戶往往面臨兩個問題高價維修或報廢處理。

5、軟件編程操控和維護

1）從電氣系統(tǒng)到上位機直角坐標(biāo)型都是開放、靈活的，適用任何品牌的PLC、CNC、伺服驅(qū)動系統(tǒng)，甚至可以按用戶熟悉品牌選定。編程簡單，用戶可以隨意擴展，操控簡單易操作。

完全的交鑰匙工程，簡單程序問題和硬件故障，客戶可以自行處理，例如更換驅(qū)動電機、PLC等，維護費用低。

2）關(guān)機型機器人：軟件系統(tǒng)集成化，庫函數(shù)直接調(diào)用，是其軟件優(yōu)點。但編程和操控必須由供應(yīng)商通過專業(yè)培訓(xùn)才能完成（廠家軟件編程費用300元/小時），而且特殊軟件需要收費。

維護和維修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必須由供應(yīng)商或廠家直接提供，非市場通用產(chǎn)品，費用高昂。

6、前期投入成本：不考慮后期維護維修費用，以60Kg負載碼垛機器人為例

直角坐標(biāo)機器人：25~40萬

關(guān)節(jié)機器人：60~80萬

7、根據(jù)國內(nèi)外的應(yīng)用案例，對不同行業(yè)的應(yīng)用情況對比如下：