臺達控制系統機械手的應用規劃及效果
1、 自定義程序實現原理
1） PLC程序記錄用戶按鍵順序，來確定執行功能順序。
2）按鍵功能可以重復使用，若程序輸入錯誤可以按順序清除后重新輸入，或者撤銷一步清除一個功能。
3）提供輸入點判斷功能（取物成功）用戶程序具有存儲功能目前最多可以存儲10組工藝程序。
PLC程序實現方法：
M11對應人機界面上按鍵取物氣動，當按下按鍵后將按鍵對應的數值存儲在PLC，D500開始的區間內，使用E1做地址修飾。然后將E1自增1，復位M11，表示一個動作已經存儲完畢。用戶只需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動作順序存入PLC，根據PLC中存儲的順序調用子程序。 當自動運行開始M1標志有效，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執行用戶所輸入的第一個動作，每執行一個動作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個位置。M100為調用子程序標志。每一個動作就是一個子程序。 2、程序修改方法 當按下清除一步M2636標志位有效，將指針計數E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）并且將當前步的按鍵數值清除，并且復位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。 3、提供用戶所編寫工藝程序顯示畫面，在編寫程序時候用戶可以隨時檢查輸入是否正確。具體實現方法如下：
使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態總數設置成256如下圖，數值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編即對應D500數據區數值來顯示用戶所編寫的工藝程序。
4、 程序具有實時監控功能
如上圖，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執行的步驟，本界面也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序。目前該程序在設備上運行穩定，用戶滿意。已經將原有PLC編寫的程序完全替換掉。
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