1 引言
plc輸出的集成脈沖可通過步進電機進行定位控制。關于定位控制，調節和控制操作之間存在一些區別。步進電機不需要連續的位置控制，而在控制操作中得到應用。在以下的程序例子中，借助于cpu214所產生的集成脈沖輸出，通過步進電機來實現相對的位置控制。雖然這種類型的定位控制不需要參考點，本例還是粗略地描述了確定參考點的簡單步驟。因為實際上它總是相對一根軸確定一個固定的參考點，因此，用戶借助于一個輸入字節的對偶碼（dual coding）給cpu指定定位角度。用戶程序根據該碼計算出所需的定位步數，再由cpu輸出相關個數的控制脈沖。
2 系統結構
如圖1所示。
3 硬件配置
如表1所示。
4 軟件結構
4.1 plc的輸入信號與輸出信號
plc的部分輸入信號與輸出信號，以及標志位如表2所示。
4.2 系統軟件設計
plc的程序框圖如圖2所示。
#p#分頁標題#e#
4.3 初始化
在程序的第一個掃描周期（sm0.1=1），初始化重要參數。選擇旋轉方向和解除聯鎖。
4.4 設置和取消參考點
如果還沒有確定參考點，那么參考點曲線應從按“start”按扭（i1.0）開始。cpu有可能輸出最大數量的控制脈沖。在所需的參考點，按“設置/取消參考點”開關（i1.4）后，首先調用停止電機的子程序。然后，將參考點標志位m0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”顯示在輸出端q1.0。
如果i1.4的開關已激活，而且“定位控制”也被激活（m0.3=1），則切換到“參考點曲線”參考點曲線。在子程序1中，將m0.3置成0，并取消“定位控制激活”的顯示（q1.0=0）。此外，控制還為輸出最大數量的控制脈沖做準備。當再次激活i1.4開關，便在兩個模式之間切換。如果此信號產生，同時電機在運轉，那么電機就自動停止。
實際上，一個與驅動器連接的參考點開關將代替手動操作切換開關的使用，所以，參考點標志能解決模式切換。
4.5 定位控制
如果確定了一個參考點（m0.3=1）而且沒有聯鎖，那么就執行相對的定位控制。在子程序2中，控制器從輸入字節ibo讀出對偶碼方式的定位角度后，再存入字節mb11。與此角度有關的脈沖數，根據下面的公式計算：
n=φ/360°×s
式中：n-控制脈沖數
φ-旋轉角度#p#分頁標題#e#
s-每轉所需的步數
該程序所使用的步進電機采用半步操作方式（s=1000）。在子程序3中循環計算步數，如果現在按“start”按鈕（i1.0），cpu將從輸出端q0.0輸出所計算的控制脈沖個數，而且電機將根據相應的步數來轉動，并在內部將“電機轉動”的標志位m0.1置成1。
在完整的脈沖輸出之后，執行中斷程序0，此程序將m0.1置成0，以便能夠再次起動電機。
4.6 停止電機
按“stop”（停止）按扭（i1.1），可在任何時候停止電機。執行子程序0中與此有關的指令。
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